DiscreteLQRegulatorGains

DiscreteLQRegulatorGains[ssm,{q,r},τ]
連続時間StateSpaceModel ss と状態と制御の重み付き行列 qr を持つ二次費用関数についてサンプリング周期 τ の最適離散時間状態フィードバックゲイン行列を与える.

DiscreteLQRegulatorGains[ssm,{q,r,p},τ]
費用関数に状態制御クロスカップリング行列 p を含む.

DiscreteLQRegulatorGains[{ssm,finputs},{},τ]
ssm のフィードバック入力を指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • 標準状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a,b,}]で与えられる.ab は連続時間系 の状態行列と入力行列を表す.
  • で定義されるディスクリプタ連続時間状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a,b,c,d,e}]として与えることができる.
  • 引数 finputs におけるフィードバック入力 の位置を指定する整数のリストである.
  • DiscreteLQRegulatorGains[ssm,{},τ]DiscreteLQRegulatorGains[{ssm,All},{},τ]と等価である.
  • 費用関数は で与えられる.
  • DiscreteLQRegulatorGains[ssm,{q,r},τ]では,クロスカップリング行列 はゼロであるとみなされる.
  • DiscreteLQRegulatorGainsは費用関数 でエミュレートされた系 に基づいて調整器ゲインを計算する.
  • 行列 はフィードバック入力 に関連する の部分行列である.
  • 計算されたフィードバックゲイン行列 k を含むエミュレートされた閉ループ系は,次から得ることができる:SystemsModelStateFeedbackConnect[ToDiscreteTimeModel[ssm,τ,Method->"ZeroOrderHold"],k]
2010年に導入
(8.0)
| 2012年に修正
(9.0)