EstimatorGains

EstimatorGains[ssm,{p1,p2,,pn}]
推定器の極が になるようなStateSpaceModel ssm の推定器ゲイン行列を与える.

EstimatorGains[{ssm,{out1,}},]
使用するための計測された出力 を指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • EstimatorGainsは観測器ゲインあるいは観測器極配置としても知られている.
  • 状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a,b,c,d}]で与えられる.ただし,abcd は連続時間系あるいは離散時間系のいずれかにおける状態,入力,出力,伝送の各行列を表す.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • ssm が可観測である場合, の固有値はである.ただし, は計算された推定器ゲイン行列である.
  • ディスクリプタ系StateSpaceModel[{a,b,c,d,e}]の場合,指定できる極の数は e の階数と系の可観測性によって決定される.
  • EstimatorGainsは,AffineStateSpaceModelおよびNonlinearStateSpaceModelによって指定される非線形系もまた許容する.
  • 非線形系については,状態変数および入力変数の操作値が考慮され,ゲインは近似テイラー線形化に基づいて計算される.
  • EstimatorGains[{ssm,{out1,}},]EstimatorGains[ssm1,]と等価である.ただし,ssm1SystemsModelExtract[ssm,All,{out1,}]である.
  • 観測器の力学は以下で与えられる.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • 正方非特異行列 の場合,状態ベクトルは x=TemplateBox[{c}, Inverse].(y-d.u)で計算できる.
  • EstimatorGainsは,次の設定で与えられるMethodオプションを取る.
  • Automatic自動メソッド選択
    "Ackermann"Ackermannメソッド
    "KNVD"KautskyNicholsVan Doorenメソッド
  • 推定器ゲインは双対系の状態フィードバックゲインとして計算される.
2010年に導入
(8.0)
| 2014年に修正
(10.0)