LQGRegulator

LQGRegulator[{ssm,sensors,finputs},{w,v,h},{q,r,p}]
ノイズの多い測定値 sensors とフィードバック入力 finputs を使ってStateSpaceModel ssm の最適フィードバック調整器を構築する.この過程,測定,相互共分散の行列は wvh であり,状態,入力,重みつき状態入力行列は qrp である.

LQGRegulator[{ssm,sensors,finputs,einputs},{},{}]
einputs を外因的決定論的入力として指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • 状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a,b,c,d}]として与えられる.ただし,abcd は連続時間系もしくは離散時間系における状態,入力,出力,伝送の各行列を表す.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • ディスクリプタ状態空間モデル ssm は連続時間あるいは離散時間でStateSpaceModel[{a,b,c,d,e}]として与えられる.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • LQGRegulatorは,AffineStateSpaceModelおよびNonlinearStateSpaceModelによって指定される非線形系も許容する.
  • 非線形系については,LQGRegulatorの構築の際に状態変数と入力変数の操作値が考慮される.
  • 入力 は確率論的入力 ,フィードバック入力 ,外因的な決定論的入力 を含むことができる.
  • 引数 finputseinputs における の位置を指定する整数のリストである.
  • 出力 はノイズの多い測定値 およびその他の出力からなる.
  • 引数 sensors における の位置を指定する整数のリストである.
  • LQGRegulator[{ssm,sensors,finputs},{},{}]LQGRegulator[{ssm,sensors,finputs,None},{}]に等しい.
  • 指定がなければ,hp は零行列であるとみなされる.
  • 調整器のある連続時間系のブロック図
  • 調整器のある離散時間系のブロック図
  • 調整器のある系のブロック図
2010年に導入
(8.0)
| 2014年に修正
(10.0)