StateFeedbackGains

StateFeedbackGains[ssm,{p1,p2,,pn}]
閉ループ系の極が であるような状態空間モデル ssm の状態フィードバックゲイン行列を与える.

StateFeedbackGains[{ssm,{in1,}},]
使用する制御入力 を指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • StateFeedbackGainsは極配置ゲインとしても知られている.
  • 状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a,b,}]として与えられる.ab は連続時間系あるいは離散時間系における状態行列と入力行列を表す.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • ssm が制御可能な場合, の固有値はとなる.ただし, は計算された状態フィードバックゲイン行列である.
  • ディスクリプタ系StateSpaceModel[{a, b, c, d, e}]について,指定できる極の数は e の階数と系の可制御性によって決定される.
  • StateFeedbackGainsは,AffineStateSpaceModelおよびNonlinearStateSpaceModelによって指定される非線形系もまた許容する.
  • 非線形系については,状態変数および入力変数の操作値が考慮され,ゲインは近似テイラー線形化に基づいて計算され,ベクトルとして返される.
  • StateFeedbackGains[{ssm,{in1,}},]StateFeedbackGains[ssm1,]と等価である.ただし,ssm1SystemsModelExtract[ssm,{in1,}]である.
  • StateFeedbackGainsは以下の設定のMethodオプションを取ることができる.
  • Automatic自動メソッド選択
    "Ackermann"Ackermannメソッド
    "KNVD"KautskyNicholsVan Doorenメソッド

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極をに置く:

In[1]:=
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Out[1]=

離散時関系のすべての固有値を原点に置く:

In[1]:=
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In[2]:=
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Out[2]=
In[3]:=
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Out[3]=

二入力系の固有値割当て:

In[1]:=
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Out[1]=

第1入力を使って二入力系のフィードバックゲインを計算する:

In[1]:=
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Out[1]=
2010年に導入
(8.0)
| 2014年に修正
(10.0)