StateOutputEstimator

StateOutputEstimator[ssm,l]
推定器ゲイン行列 lStateSpaceModel ssm の推定器を構築する.

StateOutputEstimator[{ssm,sensors},l]
ssm の測定値として sensors だけを使う.

StateOutputEstimator[{ssm,sensors,dinputs},l]
ssm の決定論的入力として dinputs を指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • 標準状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a,b,c,d}]として与えることができる.abcd は,連続時間系あるいは離散時間系の状態,入力,出力,伝送行列を表す.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • ディスクリプタ状態空間モデル ssm は,連続時間あるいは離散時間についてStateSpaceModel[{a,b,c,d,e}]で与えることができる.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • StateOutputEstimatorは,AffineStateSpaceModelおよびNonlinearStateSpaceModelで指定される非線形系も許容する.
  • 非線形系については,推定器を構築する際に状態変数および入力変数の操作値が考慮される.
  • 入力 は確率論的入力 および決定論的入力 を含むことができる.
  • 引数 dinputs における の位置を指定する整数のリストである.
  • 出力 は測定値 や他の出力を含むことができる.
  • 引数 sensors における の位置を指定する整数のリストである.
  • StateOutputEstimator[ssm,l]StateOutputEstimator[{ssm,All,All},l]に等しい.
  • 推定器ゲイン lEstimatorGainsLQEstimatorGainsあるいはDiscreteLQEstimatorGainsを使って計算することができる.
  • StateOutputEstimator[ssm,LQEstimatorGains[ssm,],]はKalman推定器を与える.
  • StateOutputEstimator[ssm,EstimatorGains[ssm,],]はLuenberger推定器を与える.
  • StateOutputEstimatorMethodオプションをサポートする.次の明示的な設定を使うことができる.
  • "CurrentEstimator"現在の推定器を構築する
    "PredictionEstimator"予測の推定器を構築する
  • 現在の推定値は現時点までの測定値に基づく.
  • 予測の推定値は前の時点までの推定値に基づく.
  • StateOutputEstimatorは連続時間系のダイナミクス の推定器を与える.下付き文字 を含む行列は決定論的入力 と検出器 に関連した部分行列である.
  • 離散時間系の予測推定器にはダイナミクス がある.
  • 離散時間系については,StateOutputEstimator[,Method->"CurrentEstimator"]はダイナミクス を含む推定器を与え,現在の状態推定値 は現在の測定値 から として与えられる.
  • 推定器を含む系のブロック図
  • 推定器モデルへの入力は決定論的入力 と測定値 である.
  • 推定器モデルからの出力は推定された状態 と測定推定値 からなる.

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連続時間系の出力と状態推定器:

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単位推定器ゲインがあり第2出力の位置に検出器がある系の推定器:

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離散時間系に関しては,StateOutputEstimatorは離散時間推定器を組み立てる:

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2010年に導入
(8.0)
| 2014年に修正
(10.0)