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Mathematica > 数学とアルゴリズム > 制御系 > 状態空間モデルを使った設計 > DiscreteLQEstimatorGains >
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DiscreteLQEstimatorGains

DiscreteLQEstimatorGains
プロセスノイズと測定ノイズの共分散行列が w と v の連続時間StateSpaceModelオブジェクト ss についてのサンプリング周期 の最適離散時間推定器ゲイン行列を与える．
DiscreteLQEstimatorGains
sensors を ss のノイズ測定として指定する．
DiscreteLQEstimatorGains
dinputs を ss の決定論的入力として指定する．
詳細
  • 状態空間モデル ss はStateSpaceModelで与えられる．a，b，c，d は，連続時間系 の，状態，入力，出力，伝送行列を表す．
  • 入力 はプロセスノイズ と決定論的入力 を含むことができる
  • 引数 dinputs は における の位置を指定する整数のリストである．
  • 出力 はノイズの多い測定 と他の出力からなる．
  • 引数 sensors は における の位置を指定する整数のリストである．
  • ノイズの多い測定は , でモデル化できる． と は と関連する と の部分行列であり， はノイズである．
  • プロセスノイズと測定ノイズはホワイトノイズとガウスのノイズであると想定される．
, プロセスノイズ
, 測定ノイズ
  • 最適ゲインを持つ推定器は を最小化する． は推定状態ベクトルである．
  • 状態空間モデル ss は0次ホールドメソッドで離散化される．
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例   (1)
連続時間状態空間モデルの離散LQ推定器ゲインを計算する：
連続時間状態空間モデルの離散LQ推定器ゲインを計算する：
In[1]:=
Click for copyable input
Out[1]=
スコープ   (2)
状態空間モデルの離散時間Kalmanゲインを計算する：
2番目の出力のみの測定結果に基づいたゲイン：
第1入力を除くすべての入力が確率論的な系のゲイン：
特性と関係   (1)
推定器の力学は で与えられる．，，， は0次ホールドで離散化された系の状態空間行列である：
離散化された推定器：
2つの推定器は等しくない：
考えられる問題   (1)
系は検出可能でなければならない：
バージョン 8 の新機能
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