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DiscreteLQEstimatorGains

DiscreteLQEstimatorGains
给出过程与测量噪声协方差矩阵为 w 和 v 的连续时间的 StateSpaceModel 对象 ss 的优化离散时间估计器增益矩阵，其中采样周期为 .
DiscreteLQEstimatorGains
指定 sensors 作为 ss 的测量噪声.
DiscreteLQEstimatorGains
指定 dinputs 作为 ss 的确定性输入.
更多信息
  • 状态-空间模型 ss 可以是 StateSpaceModel，其中 a、b、c 和 d 代表连续时间系统 的状态、输入、输出和传输矩阵.
  • 输入 可以包括过程噪声 和确定性输入 .
  • 参数 dinputs 是一个整数列表，指定 在 中的位置.
  • 输出 包括测量噪声 以及其它输出.
  • 参数 sensors 是一个整数列表，指定 在 中的位置.
  • 测量噪声为 ，其中 和 是与 相关联的 和 的子矩阵， 是噪声.
  • 过程和测量噪声假设为白噪声和高斯噪声：
, 过程噪声
, 测量噪声
  • 用具有优化增益的估计器最小化 ，其中 是估计的状态向量.
  • 状态空间模型 ss 使用零阶保持方法进行离散化处理.
范例关闭所有单元
例   (1)
计算连续时间状态空间模型的离散线性二次型（LQ）估计增益：
计算连续时间状态空间模型的离散线性二次型（LQ）估计增益：
In[1]:=
Click for copyable input
Out[1]=
范围   (2)
计算状态空间模型的离散卡尔曼增益：
基于第二个输出分量的增益：
除了第一个所有输入都是随机的系统增益：
属性和关系   (1)
估计器动态为 ，其中 、、 和 是使用零阶保持方法进行离散化处理的系统的状态空间矩阵：
离散的估计器：
这两个估计器是不同的：
可能存在的问题   (1)
系统必须是可检测的：
版本 8 的新功能
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