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MATHEMATICA 組込みシンボル

EstimatorRegulator

推定器行列 l とフィードバックゲイン行列

でStateSpaceModelオブジェクト ss のフィードバック調節器を構築する．

ss の計測された出力として sensors だけを使う．

ss のフィードバック入力として finputs を指定する．

外因的決定論的入力として einputs を指定する．

状態空間モデル ss はStateSpaceModelとして与えられる．ただし，a，b，c，d は連続時間系もしくは離散時間系における状態，入力，出力，伝送の各行列を表す．

		連続時間系
		離散時間系

推定器ゲイン l はEstimatorGains，LQEstimatorGains，あるいはDiscreteLQEstimatorGainsを使って計算できる．

フィードバックゲインはStateFeedbackGains，LQRegulatorGains，あるいはDiscreteLQRegulatorGainsを使って計算できる．

既知の推定器と状態フィードバックゲインから状態フィードバック調節器を構築する：

Out[1]=

推定器ゲイン

，調節器ゲイン

の単一入力単一出力(SISO)系の調節器：

その伝達関数：

閉ループ系：

2つの検出器出力，1つのフィードバック入力，1つの外因的決定論的入力，1つの確率論的入力のある系の状態フィードバック調節器：

決定論的連続時間系の観測器に基づいた最適調節器：

推定器調節器の伝達関数：

衛星の姿勢制御系の離散時間モデルの状態フィードバック調節器：

簡単な振子の調節器：

SISO系のLQ調節器：

閉ループの極は状態フィードバック系および推定器の下位の系の極である：

最適化推定器ゲインと状態フィードバックゲインを使ってLQG調節器を構築する：

LQGRegulatorも同じ結果を与える：