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MATHEMATICA 組込みシンボル

LQGRegulator

ノイズの多い測定値 sensors とフィードバック入力 finputs を使ってStateSpaceModel ss の最適フィードバック調節器を構築する．この過程，測定，共分散行列は w，v，h であり，状態，入力，重みつき状態入力行列は q，r，p である．

einputs を外因的決定論的入力として指定する．

状態空間モデル ss はStateSpaceModelとして与えられる．ただし，a，b，c，d は連続時間系もしくは離散時間系における状態，入力，出力，伝送の各行列を表す．

		連続時間系
		離散時間系

1つの測定された出力と1つのフィードバック入力がある系のLQG調節器を構築する：

Out[1]=

1つの測定値と2つのフィードバック入力がある連続時間系のLQG調節器：

2つの検出器出力，1つのフィードバック入力，1つの外因的決定論的入力，1つの確率論的入力がある系のLQG調節器：

離散時間系のLQG調節器を設計する：

SISO系のLQG調節器：

閉ループ系：

閉ループ出力応答：

閉ループの極は状態フィードバックおよび推定器の下位の系の極である：

最適化状態フィードバックゲインとKalman推定器モデルからLQG調節器を構築する：

LQGRegulatorも同じ結果を与える：