MATHEMATICA 組込みシンボル

SystemsModelStateFeedbackConnect

状態フィードバック制御器 controller のあるStateSpaceModelオブジェクト ss の閉ループ系を与える．

connections の中の指定を使ってループを閉じる．

詳細

制御器 controller はゲイン行列，StateSpaceModelオブジェクト，あるいはTransferFunctionModelオブジェクトでよい．

StateFeedbackGains，LQRegulatorGainsあるいはDiscreteLQRegulatorGainsを使ってゲイン行列を得ることができる．

connections はSystemsModelFeedbackConnectの中でと同じように指定することができる．

状態フィードバック制御器がある連続時間系の回路図：

例題

すべて閉じる

例 (3)

状態フィードバック系の閉ループモデルを測定する：

離散時間系で

と

に極を置くためにフィードバックゲインを計算する：

閉ループモデルを測定する：

極の位置を確かめる：

最適状態フィードバックゲインの集合を持つ閉ループモデルを測定する：

状態フィードバック系の閉ループモデルを測定する：

In[1]:=

Out[1]=

離散時間系で

と

に極を置くためにフィードバックゲインを計算する：

In[1]:=

Out[1]=

閉ループモデルを測定する：

In[2]:=

Out[2]=

極の位置を確かめる：

In[3]:=

Out[3]=

最適状態フィードバックゲインの集合を持つ閉ループモデルを測定する：

In[1]:=

Out[1]=

スコープ (7)

状態フィードバックがある系の閉ループモデル：

伝達関数モデルとして指定された状態フィードバックゲイン：

状態空間モデルとして指定されたゲイン：

正の状態フィードバックゲイン：

多重入力系の閉ループモデル：

最初の入力だけがフィードバック入力である閉ループ系：

2番目の入力をフィードバック入力として使う：

アプリケーション (3)

StateFeedbackGainsを使って得られた閉ループダイナミクスを測定する：

LQRegulatorGainsを使った閉ループダイナミクス：

LQOutputRegulatorGainsを使った閉ループダイナミクス：

特性と関係 (1)

出力行列が恒等行列で直接伝送行列が0のとき，SystemsModelStateFeedbackConnectとSystemsModelFeedbackConnectは等しい：