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DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r}, 
]
連続時間StateSpaceModel ss と状態と制御の重み付き行列 q と r を持つ二次費用関数についてサンプリング周期 の最適離散時間状態フィードバックゲイン行列を与える．
DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r, p}, ]
費用関数に状態制御クロスカップリング行列 p を含む．
DiscreteLQRegulatorGains[{ssm, finputs}, {...}, ]
ssm のフィードバック入力を指定する．
詳細とオプション
- 標準状態空間モデル ssm はStateSpaceModel[{a, b, ...}]で与えられる．a と b は連続時間系
の状態行列と入力行列を表す． 
で定義されるディスクリプタ連続時間状態空間モデル ssm はStateSpaceModel[{a, b, c, d, e}]として与えることができる．- 引数 finputs は
におけるフィードバック入力 
の位置を指定する整数のリストである． - DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {...}, ]はDiscreteLQRegulatorGains[{ssm, All}, {...}, ]と等価である．
- 費用関数は
で与えられる． - DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r}, ]では，クロスカップリング行列
はゼロであるとみなされる． - DiscreteLQRegulatorGainsは費用関数
でエミュレートされた系 
に基づいて調整器ゲインを計算する． - 行列
はフィードバック入力 
に関連する 
の部分行列である． - 計算されたフィードバックゲイン行列 k を含むエミュレートされた閉ループ系はSystemsModelStateFeedbackConnect[ToDiscreteTimeModel[ssm, , Method->"ZeroOrderHold"], k]から得ることができる．
バージョン 8 の新機能 | バージョン 9 での修正機能
