DiscreteLQRegulatorGains

DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r}, ]
連続時間StateSpaceModel ss と状態と制御の重み付き行列 qr を持つ二次費用関数についてサンプリング周期 の最適離散時間状態フィードバックゲイン行列を与える.

DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r, p}, ]
費用関数に状態制御クロスカップリング行列 p を含む.

DiscreteLQRegulatorGains[{ssm, finputs}, {...}, ]
ssm のフィードバック入力を指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • 標準状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a, b, ...}]で与えられる.ab は連続時間系 の状態行列と入力行列を表す.
  • で定義されるディスクリプタ連続時間状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a, b, c, d, e}]として与えることができる.
  • 引数 finputs におけるフィードバック入力 の位置を指定する整数のリストである.
  • DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {...}, ]DiscreteLQRegulatorGains[{ssm, All}, {...}, ]と等価である.
  • 費用関数は で与えられる.
  • DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r}, ]では,クロスカップリング行列 はゼロであるとみなされる.
  • DiscreteLQRegulatorGainsは費用関数 でエミュレートされた系 に基づいて調整器ゲインを計算する.
  • 行列 はフィードバック入力 に関連する の部分行列である.
  • 計算されたフィードバックゲイン行列 k を含むエミュレートされた閉ループ系はSystemsModelStateFeedbackConnect[ToDiscreteTimeModel[ssm, , Method->"ZeroOrderHold"], k]から得ることができる.
バージョン 8 の新機能 | バージョン 9 での修正機能
New to Mathematica? Find your learning path »
Have a question? Ask support »