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DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r}, 
]
给出最佳离散时间状态反馈增益矩阵，其中对于连续时间 StateSpaceModel ssm 和二次成本函数，采样周期为 ，状态和控制加权矩阵为 q 和 r.
DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r, p}, ]
在成本函数中包含状态控制交叉耦合矩阵 p.
DiscreteLQRegulatorGains[{ssm, finputs}, {...}, ]
指定 ssm 的反馈输入.
更多信息
- 标准状态空间模型 ssm 可以以 StateSpaceModel[{a, b, ...}] 给出，其中 a 和 b 表示连续时间系统
中的状态和输入矩阵. - 由
定义的描述器连续时间状态空间模型 ssm 可以以StateSpaceModel[{a, b, c, d, e}] 给出. - 参数 finputs 是指定
中反馈输入 
的位置的整数列表. - DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {...}, ] 等价于 DiscreteLQRegulatorGains[{ssm, All}, {...}, ].
- 成本函数由
给出. - 在 DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r}, ] 中，假设交叉耦合矩阵
为零. - DiscreteLQRegulatorGains 基于模拟系统
计算调整器增益，其中成本函数为 
. - 矩阵
是 
与反馈输入 
相关联的子矩阵. - 模拟闭环系统（其中计算得到的反馈增益矩阵 k）可以通过 SystemsModelStateFeedbackConnect[ToDiscreteTimeModel[ssm, , Method->"ZeroOrderHold"], k] 计算得到.
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