EstimatorGains

EstimatorGains[ssm, {p1, p2, ..., pn}]
推定器の極が になるようなStateSpaceModel ssm の推定器ゲイン行列を与える.

EstimatorGains[{ssm, {out1, ...}}, ...]
使用するための計測された出力 を指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • EstimatorGainsは観測ゲインあるいは観測極配置としても知られている.
  • 状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a, b, c, d}]で与えられる.ただし,abcd は連続時間系あるいは離散時間系のいずれかにおける状態,入力,出力,伝送の各行列を表す.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • ssm が可観測である場合, の固有値はである.ただし, は計算された推定器ゲイン行列である.
  • ディスクリプタ系StateSpaceModel[{a, b, c, d, e}]の場合,指定できる極の数は e の階数と系の可観測性によって決定される.
  • EstimatorGains[{ssm, {out1, ...}}, ...]EstimatorGains[ssm1, ...]と等価である.ただし,ssm1=SystemsModelExtract[ssm, All, {out1, ...}]である.
  • 観測器の力学は以下で与えられる.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • 正方非特異行列 の場合,状態ベクトルは x=TemplateBox[{c}, Inverse].(y-d.u)で計算できる.
  • EstimatorGainsは次の指定のMethodオプションを取る.
  • Automatic自動メソッド選択
    "Ackermann"Ackermannメソッド
    "KNVD"Kautsky-Nichols-Van Doorenメソッド
  • 推定器ゲインは双対系の状態フィードバックゲインとして計算される.
バージョン 8 の新機能
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