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EstimatorGains
EstimatorGains[ssm, {p1, p2, ..., pn}]
给出 StateSpaceModel ssm 的估值器增益矩阵，以使得估值器的极点是 
.
EstimatorGains[{ssm, {out1, ...}}, ...]
指定使用的测量输出 
.
更多信息
- EstimatorGains 也称为观测器增益或者观测器极点位置.
- 状态空间模型 ssm 可以以 StateSpaceModel[{a, b, c, d}] 的形式给出，其中 a、b、c 和 d 分别表示在连续时间系统或者离散时间系统中的状态、输入、输出和传递矩阵：
-
连续时间系统 
离散时间系统 - 如果 ssm 是能观测的，那么
的特征值为 
，其中 
是计算所得的估值器增益矩阵. - 对于描述器系统 StateSpaceModel[{a, b, c, d, e}]，可以指定的极点数目由 e 的阶数和系统的可观测性决定.
- EstimatorGains[{ssm, {out1, ...}}, ...] 等价于 EstimatorGains[ssm1, ...]，其中ssm1=SystemsModelExtract[ssm, All, {out1, ...}].
- 观测器动态特性由下面的方程给出：
-
连续时间系统 
离散时间系统 - 若
是一个非奇异方矩阵，状态向量可以通过如下方式计算：![x=TemplateBox[{c}, Inverse].(y-d.u)](Files/EstimatorGains.zh/11.png "x=TemplateBox[{c}, Inverse].(y-d.u)")
. - EstimatorGains 接受 Method 选项，其中设置由下面给出：
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Automatic 自动方法选择 "Ackermann" Ackermann 方法 "KNVD" Kautsky-Nichols-Van Dooren 方法 - 估值器增益根据对偶系统的状态反馈增益计算.
版本 8 的新功能
