StateOutputEstimator

StateOutputEstimator[ssm, l]
推定器ゲイン行列 lStateSpaceModel ssm の推定器を構築する.

StateOutputEstimator[{ssm, sensors}, l]
ssm の測定値として sensors だけを使う.

StateOutputEstimator[{ssm, sensors, dinputs}, l]
ssm の決定論的入力として dinputs を指定する.

詳細とオプション詳細とオプション

  • 状態空間モデル ssmStateSpaceModel[{a, b, c, d}]として与えることができる.abcd は,連続時間系あるいは離散時間系の状態,入力,出力,伝送行列を表す.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • ディスクリプタ状態空間モデル ssm は,連続時間あるいは離散時間についてStateSpaceModel[{a, b, c, d, e}]で与えることができる.
  • 連続時間系
    離散時間系
  • 入力 は確率論的入力 および決定論的入力 を含むことができる.
  • 引数 dinputs における の位置を指定する整数のリストである.
  • 出力 は測定値 や他の出力を含むことができる.
  • 引数 sensors における の位置を指定する整数のリストである.
  • StateOutputEstimator[ssm, l]StateOutputEstimator[{ssm, All, All}, l]に等しい.
  • 推定器ゲイン lEstimatorGainsLQEstimatorGainsあるいはDiscreteLQEstimatorGainsを使って計算することができる.
  • StateOutputEstimator[ssm, LQEstimatorGains[ssm, ...], ...]はKalman推定器を与える.
  • StateOutputEstimator[ssm, EstimatorGains[ssm, ...], ...]はLuenberger推定器を与える.
  • StateOutputEstimatorMethodオプションをサポートする.次の明示的な設定を使うことができる.
  • "CurrentEstimator"現在の推定器を構築する
    "PredictionEstimator"予測の推定器を構築する
  • 現在の推定値は現時点までの測定値に基づく.
  • 予測の推定は前の時点までの推定に基づく.
  • StateOutputEstimatorは連続時間系のダイナミクス の推定器を与える.下付き文字 を含む行列は決定論的入力 と検出器 に関連した部分行列である.
  • 離散時間系の予測推定器にはダイナミクス がある.
  • 離散時間系については,StateOutputEstimator[..., Method->"CurrentEstimator"]はダイナミクス を含む推定器を与え,現在の状態推定値 は現在の測定値 から として与えられる.
  • 推定器を含む系のブロック図:
  • 推定器モデルへの入力は決定論的入力 と測定値 である.
  • 推定器モデルからの出力は推定された状態 と測定推定値 からなる.

例題例題すべて開くすべて閉じる

例 (4)例 (4)

連続時間系の出力と状態推定器:

In[1]:=
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Out[1]=

第2出力に単一の推定器ゲインと検出器を伴う系の推定器:

In[1]:=
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Out[1]=

離散時間系に関しては,StateOutputEstimatorは離散時間推定器を組み立てる:

In[1]:=
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Out[1]=

既知のゲインと相似行列から次元を下げた推定器を構築する:

In[1]:=
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Out[1]=
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