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StateOutputEstimator[ssm, l]
推定器ゲイン行列 l でStateSpaceModel ssm の推定器を構築する．
StateOutputEstimator[{ssm, sensors}, l]
ssm の測定値として sensors だけを使う．
StateOutputEstimator[{ssm, sensors, dinputs}, l]
ssm の決定論的入力として dinputs を指定する．
詳細とオプション
- 状態空間モデル ssm はStateSpaceModel[{a, b, c, d}]として与えることができる．a，b，c，d は，連続時間系あるいは離散時間系の状態，入力，出力，伝送行列を表す．
-
連続時間系 
離散時間系 - ディスクリプタ状態空間モデル ssm は，連続時間あるいは離散時間についてStateSpaceModel[{a, b, c, d, e}]で与えることができる．
-
連続時間系 
離散時間系 - 入力
は確率論的入力 
および決定論的入力 
を含むことができる． - 引数 dinputs は
における 
の位置を指定する整数のリストである． - 出力
は測定値 
や他の出力を含むことができる． - 引数 sensors は
における 
の位置を指定する整数のリストである． - StateOutputEstimator[ssm, l]はStateOutputEstimator[{ssm, All, All}, l]に等しい．
- 推定器ゲイン l はEstimatorGains，LQEstimatorGainsあるいはDiscreteLQEstimatorGainsを使って計算することができる．
- StateOutputEstimator[ssm, LQEstimatorGains[ssm, ...], ...]はKalman推定器を与える．
- StateOutputEstimator[ssm, EstimatorGains[ssm, ...], ...]はLuenberger推定器を与える．
- StateOutputEstimatorはMethodオプションをサポートする．次の明示的な設定を使うことができる．
-
"CurrentEstimator" 現在の推定器を構築する "PredictionEstimator" 予測の推定器を構築する - 現在の推定値は現時点までの測定値に基づく．
- 予測の推定は前の時点までの推定に基づく．
- StateOutputEstimatorは連続時間系のダイナミクス
の推定器を与える．下付き文字 
と 
を含む行列は決定論的入力 
と検出器 
に関連した部分行列である． - 離散時間系の予測推定器にはダイナミクス
がある． - 離散時間系については，StateOutputEstimator[..., Method->"CurrentEstimator"]はダイナミクス
を含む推定器を与え，現在の状態推定値 
は現在の測定値 
から 
として与えられる． - 推定器を含む系のブロック図：
- 推定器モデルへの入力は決定論的入力
と測定値 
である． - 推定器モデルからの出力は推定された状態
と測定推定値 
からなる．
バージョン 8 の新機能 | バージョン 9 での修正機能
