二重振子

デカルト座標で二重振子の動きをモデル化する．

ニュートンの運動の第2法則 および を使って支配方程式を導き出す：
振子の棒の長さは固定されている．これらは代数的な制約条件として表される：
系の初期状態を初期条件として指定する：
振子系の物理的なパラメータを指定する：
系を解き，可視化する：