双摆

在笛卡儿坐标系模拟一个双摆的运动.

    
使用牛顿运动第二定律 和 获得控制方程式：
摆杆为固定长度，作为代数约束条件表示：
指定作为初始条件的系统初始状态：
指定钟摆系统的物理参数：
解答并可视化系统：