摩擦モデル

動くコンベヤーベルト上の，バネで壁に固定されたブロックを，摩擦力 についてのさまざまなモデルを使ってモデル化する．さまざまなモデルについて，位置と速度を比べる．このモデルは，粘性摩擦，クーロン摩擦，ストライベック摩擦，静止摩擦という4種類の摩擦を組み込む．

「粘性摩擦」は，相対速度 に比例する：
ブロックはすぐに安定した位置に落ち着く：
「クーロン摩擦」は，相対速度の符号 に比例する：
クーロン摩擦を加えると，ブロックは最初ベルトにくっついてから落ち着く：
「ストライベック摩擦」は，精密化されたクーロン摩擦 Fstrγ sgn(v) e-2 である：
モデルにおけるストライベック摩擦の相対的な影響は小さい：
「静止摩擦」は，曲面の粗さによって異なるある値 をバネの力が超えるまで，ブロックをある位置に留め置く：
繰り返し摩擦力によってベルトにくっつき，その後バネの力によって滑り戻るブロック：
連続的に精緻化された摩擦モデルを比べる：