偏微分方程

本文旨在求偏微分方程 (PDE) 的解析解. 如果你对偏微分方程的数值解感兴趣,那么数值 PDEModels Overview 是一个很好的起点.

PDE 综述

偏微分方程 (PDE) 是未知函数 与其相对于变量 的导数之间的关系.

以下是 PDE 的示例:

PDE 在应用中自然发生;他们模拟了物理量相对于空间变量和时间变量的变化率. 在此开发阶段,DSolve 通常仅适用于具有两个独立变量的 PDE.

PDE 的阶是其中出现的最高导数的阶. 前面的方程是一阶 PDE.

如果 及其导数满足方程,则函数 是给定 PDE 的.

这是前一个方程的一个解:
验证解:

以下是一些众所周知的 PDE 示例(单击表中的链接将显示相关示例). DSolve 为所有这些类型的方程提供符号解,但有一定的限制条件,特别是对于二阶偏微分方程.

回想一下,PDE 的通解涉及任意函数而不是任意常量. 可从下面的例子中看出原因.

关于 y 的偏导数在该示例中不出现,因此可以将任意函数 C[1][y] 添加到解,因为 C[1][y] 相对于 x 的偏导数是 0 :

如果解中有多个任意函数,则将它们标记为 C[1]C[2] 等.

一阶 PDE

线性和拟线性 PDE

一阶偏微分方程通常分为线性、拟线性或非线性. 本教程中讨论了前两种类型.

如果可以按以下格式表示,则未知函数 的一阶 PDE 被认为是线性的:

如果能够按以下格式表达,则说 PDE 是拟线性的:

既不是线性也不是拟线性的 PDE 被认为是非线性的.

为方便起见,本教程中使用符号 来表示未知函数及其偏导数.

这是一个具有常系数的线性齐次一阶 PDE:

该方程是线性的,因为左侧是 中的线性多项式. 由于没有没有 的项,PDE 也是齐次的.

如前所述,一般解包含参数 的任意函数 C[1]
这将验证解是否正确:
通过指定函数 C[1] 获得齐次 PDE 的特定解:
以下是此特解的曲面图:

迁移方程是一阶常系数线性齐次 PDE 的一个很好的例子.

在此迁移方程中,为方便起见,

注意,迁移方程的解在平面中 形式的任何直线上是恒定的. 这些直线称为基本特征曲线. 方程 定义了三维平面. 这些平面与解表面的交点称为特征曲线. 由于特征曲线是 ODE 系统的解,因此解决 PDE 的问题约简为求解 的 ODE 系统的问题,其中 是沿着特征曲线的参数. 这些 ODE 称为特征 ODE.

非齐次 PDE 的解有两个分量:齐次 PDE 的通解和非齐次 PDE 的特定解.

这是一阶的线性非齐次 PDE:
解的第一部分 是非齐次 PDE 的特定解. 解的其余部分是齐次方程的通解:
这是一个具有可变系数的线性齐次 PDE:
验证解:
这是一个具有可变系数的线性非齐次 PDE:
该解再次由齐次 PDE 的通解和非齐次 PDE 的特定解 Sin[x] 组成:

现在考虑一阶拟线性偏微分方程的一些例子.

由于右侧的项 ,此 PDE 是拟线性的:
验证解:
Burgers 方程是拟线性 PDE 的一个重要例子.
它可以使用前面介绍的符号编写:

使该方程成为拟线性.

求解方程:
验证 Burgers 方程的解:

拟线性的一个实际结果是冲击的出现以及解的变陡和断裂. 因此,尽管找到线性和拟线性偏微分方程的通解的程序非常相似,但解的性质存在明显差异.

非线性 PDE

未知函数 的一般一阶非线性 PDE 由下式给出

这里, 的一个函数.

术语非线性是指 的非线性函数的事实. 例如,eikonal 方程涉及 中的二次表达式.

一阶线性或拟线性 PDE 的通解涉及任意函数. 如果 PDE 是非线性的,则完全积分给出了非常有用的解. 这是 u(x,y,C[1],C[2]) 的函数,其中 C[1]C[2] 是独立参数,u 满足平面开放子集中 (C[1],C[2]) 的所有值的 PDE. 完全积分可用于找到 PDE 的通解以及解决它的初始值问题.

这是一个简单的非线性 PDE:
完全积分取决于参数 C[1]C[2]. 由于DSolve 返回线性和拟线性 PDE 的通解,因此在返回完全积分之前会出现警告消息:
验证解:

如果 C[1]C[2] 的值是固定的,则先前的解表示三维平面. 因此,该 PDE 的完全积分是一个双参数平面族,每个平面都是方程的解表面.

接下来,单参数表面族的包络是接触该族的每个成员的表面. 如果完全积分仅限于单参数平面族,例如通过设置 C[2]=5C[1],则该族的包络也是 PDE 的解,称为通用积分.

这通过在前面的PDE p*q==1 的完全积分中设置 C[2]=5C[1] 来找到单参数族的包络:

与非线性 ODE 一样,一些非线性 PDE 也具有奇异解(或奇异积分),其通过构造由完全积分表示的整个双参数表面族的包络而获得.

以下是这种结构的一个例子([K00] 的第 429 页的方程 6.4.13):

因此,该 PDE 的奇异积分是平行于 - 平面的平面.

总而言之,非线性 PDE 的完全积分包括丰富的解.

这些显著的特性说明了几何光学,动力学和其他应用领域中完全积分的有用性. 以下是显示不同种类的完全积分的非线性 PDE 的各种示例.

这是 eikonal 方程的完全积分:

这个完全的积分是一个平面的双参数族. 只要 PDE 明确地仅依赖于 ,而不依赖于 ,就会出现这种类型的解. 对于 的固定值,它是平面中距离原点 C[1] 单位的一条线,该点与 轴的角度为 ArcCos[C[2]]. 这是几何光学波前传播的常见图景.

这验证了 eikonal 方程的解:
这是 Clairaut 方程 () 的一个例子:
完全积分是一个平面系列:
验证解:
在下面的方程中,变量可以分开;也就是说,PDE 可以用 的形式写出. 因此,方程式可以很容易地被积分:
验证解:
在这个例子中([K74] 第 202 页,方程 6.49),独立变量 没有明确出现:
验证解:

通常可以使用坐标变换将给定的 PDE 转换为先前类型之一. 然后,完全积分的表达式将具有与标准类型相同的形式. 以下是非线性 PDE 的一些示例,DSolve 应用坐标转换来查找完全积分.

可以使用变换 将该 PDE([K74] 第 201 页的方程 6.47)简化为 形式:
该 PDE([K74] 第 213 页的方程 6.93)可以在极坐标系中轻松求解,其中变量是可分离的:
可以使用勒让德变换将该方程([K74] 的第 196 页的方程 6.36)转换为线性 PDE:
验证解:

应该注意的是,没有可求出完整积分的一般实用算法,通常只给出隐式形式的答案.

该示例的解([S57] 第 66 页,问题 2)是隐式形式:
验证解:

二阶 PDE

线性二阶 PDE 的一般形式是

这里 只是 的函数,它们不依赖于 . 如果 ,则该方程被认为是齐次的.

包含二阶导数的前三项被称为 PDE 的主部. 它们确定了方程的通解的性质. 实际上,可利用主部的系数按如下方式对 PDE 进行分类.

如果 ,则说 PDE 是椭圆型的. 对于拉普拉斯方程,,因此是椭圆型 PDE.

如果 则说 PDE 是双曲型的. 对于波动方程,,因此是双曲型 PDE.

如果 则说 PDE 是抛物型的. 对于热方程,,因此是抛物型 PDE.

DSolve 可以求出受限型齐次线性二阶偏微分方程的通解;即形式如下的方程

这里 是常数. 因此,DSolve 假设方程的系数为常数,且有一个逐渐消失的非主部.

以下是三种基本类型(椭圆型、双曲型和抛物型)的一些例子以及它们的重要性的解释.

下面是 Laplace 方程(一个椭圆型 PDE)的通解:

该通解包含两个任意函数,C[1]C[2]. 这些函数的参数,,表明当 C[2]0 时,解沿着虚直线 是恒定的,当 C[1]0 时,则沿着 恒定. 这些直线称为 PDE 的特征曲线. 通常,椭圆型偏微分方程有虚特征曲线.

这是另一个椭圆型 PDE:
注意方程的虚特征曲线:
验证解:
下面求波动方程(双曲型 PDE)的通解. 波动方程中的常数 表示光速,为方便起见,此处设置为 1:

波动方程的特征线是 ,其中 是任意常数. 因此,波动方程(或任何双曲型 PDE)具有两族实特征曲线. 如果为波动方程指定了初始条件,则解沿着特征线传播. 此外,任何固定的特征线对确定了坐在其交叉点处的观察者的零锥.

下面是另一个双曲型 PDE 的例子:
请注意,该方程有两个实特征族:
验证解:
最后,下面给出一个抛物型 PDE 的例子:

该方程只有一个实特征族,即直线 . 实际上,任何抛物型 PDE 都只有一个实特征族.

验证解:

热方程是抛物型方程,但在此不予讨论,因为它有一个不消失的非主部,DSolve 使用的算法在这种情况下不适用.