時間遅延を近似して旋盤の制御器を作成する

    
旋盤の切削工具上の力は，作業を行っている切片の前の回転からの切削の深さに依存する．これは，系の内部遅延としてモデル化することができる：
非制御系は不安定である：
時間遅延に対して遅延のない近似を作成すると，標準的な制御器設計技法のすべてが使える：
不安定な開ループの極を動かして，推定器と調整器を設計する：
閉ループ系の応答は安定している：