设计一个用于自动公路系统的车辆碰撞控制器

设计一个 PID 控制控制器来保持车辆间的特定相对速度并依照指令控制移动车辆.

车辆系统模型：
用于系统中的 PID 控制器：
模拟规定的额定相对速度作为步长参照，并且仿真闭环系统响应：