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Wolfram言語 ＆ システムドキュメントセンター

インパルスの除去

特異ディスクリプタ行列を持つStateSpaceModelの解は，微分化された入力を含むことができる．入力が不連続である場合には，結果が好ましくないインパルスになることがある．

Wolfram Language code: ssm = StateSpaceModel[{{{0, 1, 0, 0, 0}, {-1, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 1, 0, 0}, {0, 0, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 0, 1}}, {{0}, {1}, {0}, {0}, {1}}, {{-2, 0, -1, 0, 1}}, {{0}}, {{1, 0, 0, 0, 0}, {0, 1, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 0, 1}, {0, 0, 0, 0, 0}}}, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None];
Wolfram Language code: Simplify[StateResponse[ssm, {HeavisideTheta[t - 1]}, t] /. t -> 1]
系が可制御である場合，ほとんどどの状態フィードバック制御器でもインパルスを除去する：
Wolfram Language code: ControllableModelQ[ssm]
Wolfram Language code: closedloop = SystemsModelStateFeedbackConnect[ssm, {{0, 0, k, 0, 0}}]
Wolfram Language code: Simplify[StateResponse[closedloop, {HeavisideTheta[t - 1]}, t] /. t -> 1]