PID 控制器结构

    
带有比例控制器的系统到达目标值的响应过程：
比例-积分控制器的响应过程：
比例-积分-微分控制器的响应过程：
比例-微分控制器的响应过程：
比例-滤波-微分控制器的响应过程：
比例-积分-滤波-微分控制器的响应过程：