WOLFRAM

Wolfram言語 ＆ システムドキュメントセンター

比例微分制御器

質量が1kgの運動体の位置をモデル化し，サンプルを取った比例微分(PD)制御器を使って位置を一定の基準値に保つ：
Wolfram Language code: system = {x''[t] == u[t], x'[0] == x[0] == 0, u[0] == 1}; control = WhenEvent[Mod[t, τ], u[t] -> kp(xref - x[t] - td x'[t])]; params = {kp -> 1, td -> 1, τ -> 1, xref -> 1};
Wolfram Language code: sol = NDSolve[{system, control} /. params, {x, u}, {t, 0, 12}, DiscreteVariables -> u];
Wolfram Language code: Plot[Evaluate[{xref /. params, x[t], u[t]} /. sol], {t, 0, 12}, PlotLegends -> {"xref", "x(t)", "u(t)"}]