倒立振り子を制御する

この古典的な制御系問題では，制御器は不安定な平衡の周りの系を安定化するように設計される．倒立振り子は，垂直位置の周りで線形化される．StateFeedbackGainsは，制御器として考えられ，系の極を複素平面の左半分に置く行列を与える．その後閉ループ系のシミュレーションを2度行う．

状態フィードバックゲインを計算して，直立位置にある倒立振り子を制御する：

の最初のカートの位置からのカートと振り子の と の変位：

変位は，外乱がある場合にも制御される：