调整倒立摆

在这个经典的控制系统问题中，要设计一个控制器，使一个处于不稳定平衡的系统达到稳定. 将倒立摆关于垂直位置线性化. StateFeedbackGains 给出一个可被认为是控制器的矩阵，它把极点放在复平面的左半部分. 然后对闭环系统进行两次仿真.

计算调整倒立摆竖直位置的状态反馈增益：

从小车初始位置 起小车和摆的位移 和 ：

当出现扰动时，位移同样被调整：