確率系のKalmanフィルタを構築する

Kalmanフィルタは，ノイズの多い系の出力を推定する便利なものである．ノイズの多い系（この場合はアンテナ）は，その入力の1つにホワイトノイズが入っていき，その出力にホワイトノイズが加えられている．Kalmanフィルタはアンテナ()からのノイズのある出力と，アンテナ ()へのノイズのない入力の両方を取り込み，実際の出力により近いフィルタ付きの出力信号を作成する．フィルタ付きの信号は最適（エラーが最小化されている）である．