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ボイラーのPID液面制御器を設計する

ドラム型ボイラーの液面を希望のレベルに保つことができる，自由度2のPID制御器を計算する．

モデルを入力する：
Wolfram Language code: {valve, boiler} = {TransferFunctionModel[Unevaluated[{{(1.2/(0.8s + 1))}}], s, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> {{None}, {None}}], TransferFunctionModel[Unevaluated[{{(0.1(1 - 2s)/s(5s + 1))}}], s, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> {{None}, {None}}]};
自由度2の制御器を得る：
Wolfram Language code: pid2dof = PIDTune[SystemsModelSeriesConnect[valve, boiler], "PID", "PIDData", PIDFeedforward -> 0.5];
5の設定値の変化に対する閉ループ系の応答：
Wolfram Language code: level = OutputResponse[pid2dof["ReferenceOutput"], 5UnitStep[t], {t, 0, 65}];
Wolfram Language code: Plot[{level, 5UnitStep[t]}, {t, 0, 65}, PlotRange -> All]