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PIDフィードフォワードのフィルタリングによるオーバーシュートの削減

PIDフィードフォワードのフィルタリングによるオーバーシュートの削減

フィードフォワードの比例的な重みの値が小さいと，設定時間に影響を与えることなくオーバーシュートが低くなる．

さまざまな値の比例的な重み b でのUnitStepの基準応答：
Wolfram Language code: ryTFM[b_] := PIDTune[TransferFunctionModel[Unevaluated[{{(E^-0.3s/(0.2s + 1)(3s + 1))}}], s, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> {{None}, {None}}], Automatic, "ReferenceOutput", PIDFeedforward -> b]
Wolfram Language code: Plot[Evaluate@Table[OutputResponse[ryTFM[b], 1, {t, 0, 8}], {b, Range[0.5, 1, 0.1]}], {t, 0, 8}, Frame -> True, PlotRange -> All, PlotLegends -> {"b=0.5", "b=0.6", "b=0.7", "b=0.8", "b=0.9", "b=1"}, ImageSize -> 400]