Raspberry Pi Sense HAT

Raspberry PiのSense HAT（Astro Pi HATとしても知られる）は，Raspberry Piデバイスの上に置かれるデバイスである．ボードには，加速度計，磁力計，ジャイロスコープ，温度計，気圧計，湿度センサが搭載され，そのすべてがI2C通信を通してPiにデータを渡す．これらのセンサに加えて，情報を表示するのに使える8×8のLED配列と，入力に使える5方向ジョイスティックも搭載されている．

Raspberry Pi上のSense HAT（写真提供：Raspberry Pi Foundation）

デバイスを開く

    DeviceOpen["SenseHAT"]

    Sense HATデバイスへのI2C接続を開く．

    DeviceOpen["SenseHAT"]はセンサからデータを読み取る必要はないが，DeviceWrite[]を使って文字列を表示するのに使われなければならない．

データの読取り

    DeviceRead["SenseHat", sensor]

    sensor で指定されたセンサからデータを読み取る．

    DeviceRead[dev,sensor]

    sensor で指定されたセンサからデータを読み取る．

  • Sense HATには，読取りが行えるさまざまなセンサが搭載されている．
  • "Temperature"温度を読み取る（単位：摂氏）
    "Humidity"湿度を読み取る（単位：%rH）
    "Pressure"気圧を読み取る（単位：ミリバール）
    "Rotation"1秒ごとのジャイロスコープの回転運動を読み取る
    "Acceleration"Reads地球の表面上の重力による標準加速度について加速度を読み取る
    "Orientation"磁北に対する方向を読み取る（単位：度）
    "Magnetic Field"センサ周囲の磁場の強度と方向を読み取る（単位：マイクロテスラ）
  • ジャイロスコープ，加速度計，磁力計のセンサは，{roll,pitch,yaw}（ロール軸，ピッチ軸，ヨー軸）に対応する3つの値のリストを返す．それぞれは，以下の画像のように方向付けられる．

データの書込み

    DeviceWrite[dev,"str"]

    LED行列上に文字列 str を表示する．

  • 使用可能なオプション：
  • "ScrollSpeed"枠間の時間量
    "Color"{r,g,b} で表されるテキストの色．値は0-255の範囲とする
  • DeviceWriteを使ってLED行列に書かれたテキストは，行列上でテキストをスクロールして表示される．

    • DeviceWrite[dev,list]

    それぞれのRGBの3つの値をボード上の1つのLEDに書き，RGB値のリスト list を表示する．

  • RGBの3つの値を使ってLEDスクリーンに書かれた画像は，64個の3つ1組の値のリストとして，あるいはそれぞれが8個の3つ1組の値を持つ8行のリストとして，DeviceWriteに渡される．

リソースの終了と解放

    DeviceClose[dev]

    デバイスへの接続を閉じる．

    DeviceClose[dev]は，センサからデータを読み取る前に，あるいはLED行列に文字列を書き込む前に，DeviceOpen["SenseHat"]が呼び出された場合にのみ必要である．

例題

すべて開くすべて閉じる

例  (3)

DeviceOpenを使ってセンサのデータを読み取る：

LED配列に文字列を表示する：

RGBの値のリストを表示する：

スコープ  (1)

Sense HATをティッカーテープ機にする：