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アップグレード情報：

Geometry`Rotations`

Geometry`Rotations`のすべての機能が，組込みの Mathematica カーネル関数RotationTransformで利用できるようになった．

θ 度の回転を表す行列である：

Version 5.2 << Geometry`Rotations`; MatrixForm[RotationMatrix2D[\[Theta]]]

バージョン6では，2Dで原点を中心としたθ ラジアンの回転を表すTransformationFunctionが使える：

Wolfram Language code: r = RotationTransform[-θ]

点{0,0}を点{1,1}を中心として60度回転する：

Version 5.2 << Geometry`Rotations`; MatrixForm[RotationMatrix2D[N[Pi/3]]]; Rotate2D[{0., 0.}, N[Pi/3], {1., 1.}]
Wolfram Language code: r = RotationTransform[N[-Pi / 3], {1, 1}]
Wolfram Language code: r[{0., 0.}]

RotationMatrixはRotationMatrix2Dとは反対の方向に点を回転させる：

Version 5.2 << Geometry`Rotations`; RotationMatrix2D[phi]
Wolfram Language code: RotationMatrix[-phi]

同様に，RotationTransformはRotate2Dとは反対の方向に点を回転させる：

Version 5.2 << Geometry`Rotations`; Rotate2D[{x, y}, phi, {x0, y0}]
Wolfram Language code: RotationTransform[-phi, {x0, y0}][{x, y}]

RotationMatrixではRotationMatrix3Dで使われるオイラー角ではなくヨー・ピッチ・ロール角が使われる：

Version 5.2 << Geometry`Rotations`; RotationMatrix3D[phi, theta, psi]
Wolfram Language code: RotationMatrix[Pi - psi, {0, 0, 1}].RotationMatrix[theta, {1, 0, 0}].RotationMatrix[Pi - phi, {0, 0, 1}]