获取线性化系统：

用线性系统设计控制器：

闭环系统：

对单位阶跃输入相应的模拟：

获取剩余数系统：

计算这个剩余数系统的特征值：

明确地指出新状态和反馈变量：

指定变量形式的结果：

直接获取一个属性：

直接获取多个属性：

已变换系统有两个子系统：

整个已变换系统：

也可以从 lsys 和 rsys 中集合：

找出非线性状态反馈控制器 ：

用精确线性化系统设计的控制器：

获取原始系统控制器 ：

找出一个非线性状态估计器：

计算精确线性化系统的估计器增益：

获取原始系统估计器：

画出估计的状态轨迹：

将实际状态轨迹和估计的状态轨迹相比较：

找出控制闭环系统：

用线性化系统计算的反馈增益：

获取闭环系统：

模拟这个闭环系统：

用动态控制器的闭环系统：

线性系统：

线性控制器和估计器的设计：

原始系统的控制器：

闭环系统：

原始系统的完整控制器：

用线性化系统计算的反馈增益：

原始系统的完整控制器：

完整控制器的输入是参考输入和状态反馈：

画出系统的控制输入：

反馈补偿器：

由独立的单入单出环组成的补偿系统：

第一个输出只受第一个输入影响：

而第二个输出只受第二个输入影响：

反馈补偿器的其他变化：

逆反馈补偿器的系统模型：

作为变换规则列表的逆反馈补偿器：

去耦矩阵：

为使控制设计有效，矩阵必须是可逆的：

从逆反馈变换获取去耦矩阵：

如果可能，计算前置补偿器以使去耦矩阵非奇异：

与系统相连的前置补偿器导致相对阶数的明确定义的向量：

原始系统的去耦矩阵是奇异的：

如果可以，对标量系统计算后置补偿器：

对后置补偿器，系统是反馈线性化的：

后置补偿器是系统输出的组合：

不同的输出导致不同的线性系统：

零动态系统：

通过删除其所有输入，可以从剩余数系统中获取：

零动态流形：

从逆状态转换中计算：

无残留动态的系统 rsys：

由于没有残留动态，我们可以使用线性控制设计：

模拟闭环系统的阶跃响应：

具有稳定残留动态的系统：

残留动态是稳定的，所以基于反馈设计的线性方法是有效的：

使用线性反馈设计，并找到反馈律：

模拟系统：

具有不稳定动态的系统 rsys：

特征值具有正实部，所以 rsys 是不稳定的：

对于这样的非最小相位系统，基于线性技术的设计是无效的：

所设计的反馈无法使本质上行为不当的系统稳定：

对线性系统，默认使用恒等变换和反馈：

Burnovsky 形式从隐藏模式移至剩余数系统：

对非线性系统，默认结果是 Burnovsky 形式：

可能可以从剩余动态中对输入去耦：

设计一个控制器，使用精确线性化使磁悬浮系统稳定，并与基于近似线性化的设计比较：

仿射模型可以直接从控制方程得到：

无反馈的系统是不稳定的，在这里初始值为 {0.2,0.,0.1}:

这是完全可反馈线性化的，因为它没有残留动态：

基于线性系统的控制器设计：

使用原始状态变量的闭环系统：

模拟系统，其中初始值为 {0.3,0.,0.31305}：

基于近似线性化系统的设计：

控制器基于线性化的闭环系统：

对控制器基于近似线性化的系统进行模拟：

基于反馈线性化的设计具有较好的响应：

找到一个两轮倒立摆（例如赛格威）的稳定控制器，用施加到两个直流车轮马达上的电压作为输入：

系统的 AffineStateSpaceModel 有 {θ,θ',ψ,ψ',ϕ,ϕ'} 状态：

反馈线性化系统：

零动态具有纯粹的振荡行为：

利用线性化子系统设计一个控制器：

计算闭环系统的状态响应：

下图显示振荡位于摆的间距：

两个轮子都处于静止的稳定状态：

摆的横摆运动也是如此：

设计对柔性结构的一个振动控制器，并计算所需的控制成本. 一个柔性结构的无阻尼双模式模型：»

双模式：

这个模型是完全反馈可线性化的：

用线性系统设计一个控制器来抑制振动：

闭环系统的模式：

控制成本：

在一个轴流式压缩机中设计一个控制器来抑制震荡. 压缩机的一个节流阀作为输入的模型： »

模拟显示波浪状震荡的存在：

反馈将系统线性化：

设计一个控制器来抑制震荡：

闭环系统：

模拟显示震荡已被抑制：

设置一个控制器来改善连续搅拌反应釜过程：»

有状态 和输入 的仿射系统：

系统是完全反馈可线性化的：

基于线性化系统设计一个控制器：

闭环系统：

非平衡初始状态中的闭环系统的响应：

无控制的系统的响应要差很多：

假定系统的输入是随机且正态分布的：

控制系统的响应：

开环系统的响应：

再次说明，控制系统的响应更好：

设计一个服从不同的负荷的感应电动机更好的速度响应的控制器：»

有 输入的发动机模型：

模拟显示角速度上的转矩的效果：

在 q 轴上有积分器的模型：

反馈线性化系统：

为线性系统设计一个状态反馈控制器：

闭环系统：

模拟不同转矩值的闭环系统：

风能转换系统中设计一个调节量的控制器：»

其反馈线性化：

零动态是稳定的：

线性系统包含一个双积分器和三个单积分器：

在各个线性化去耦环中给出期望的闭环传递函数控制器：

闭环系统也有相同的线性特征和零动态：

系统的单位阶跃响应依次应用于各个输入：

第一个输入只影响第一个输出：

闭环表现为期望线性系统：

这对其他三个去耦单入单出环也是真的：