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SystemsModelControllerData[…]

関数LQGRegulator，PIDTune等で生成された制御器データを表す．

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SystemsModelControllerData

SystemsModelControllerData[…]

関数LQGRegulator，PIDTune等で生成された制御器データを表す．

詳細

  • SystemsModelControllerData[…]オブジェクト cd を使って cd["property"]からデータを取り出すことができる．
  • 使用可能な特性のリストは cd["Properties"]によって与えられる．特性についてのその他の詳細は，各制御器設計関数のページに記載されている．
  • 次は，状態フィードバック制御器設計関数である．
  • StateFeedbackGains極配置
    LQRegulatorGains線形二次(LQ)最適化制御
    DiscreteLQRegulatorGains近似離散時間LQ最適化制御
  • 次は，出力フィードバック制御器設計関数である．
  • EstimatorRegulator状態フィードバックと状態推定器を組み立てる
    LQGRegulatorLQガウス最適化調整器および推定器
    PIDTune自動的に調整されたPID制御器
  • 次は，よく使われる特性である．
  • "Design"制御器設計のタイプ
    "ClosedLoopSystem"プラントと制御器がある閉ループ系
    "ClosedLoopPoles"テイラー(Taylor)線形化閉ループ系の極
    "InputsCount"入力数
    "OutputsCount"出力数
  • 次は，その他の指定である．
  • {p1,…,pn}特性 piの値を得る
    "Dataset"特性の名前と値をDatasetとして得る
    "PropertyAssociation"特性の名前と値をAssociationとして得る

例題

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例  (1)

SystemsModelControllerDataオブジェクトを作成する：

Wolfram Language code: cd = PIDTune[TransferFunctionModel[{{{1.5}}, (1 + s)*(1 + 3*s)}, s], Automatic, "Data"]

使用可能な特性のリストを得る：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

特性を抽出する：

Wolfram Language code: cd["Feedback"]

特性のリストを取り出す：

Wolfram Language code: cd[{"FeedbackIdealParameters", "OpenLoop"}]

スコープ  (7)

制御器の設計  (7)

StateFeedbackGainsを使って極配置設計についての制御器のデータオブジェクトを得る：

Wolfram Language code: ssm = StateSpaceModel[{{{0, 1, 0}, {0, 0, 1}, {-1, -2, -2}}, {{0}, {0}, {1}}, {{4, 0, 1}}, {{0}}}, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None]; p = {-3 + 2 I, -3 - 2 I, -7};
Wolfram Language code: cd = StateFeedbackGains[ssm, p, "Data"]

その特性：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

LQRegulatorGainsを使って調整器設計についての制御器のデータオブジェクトを得る：

Wolfram Language code: ssm = StateSpaceModel[{{{0, 1}, {2, -1}}, {{0}, {1}}, {{1, 0}}, {{0}}}, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None]; {q, r} = {(⁠| | | | -- | - | | 10 | 0 | | 0 | 5 |⁠), (⁠1⁠)};
Wolfram Language code: cd = LQRegulatorGains[ssm, {q, r}, "Data"]

その特性：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

LQOutputRegulatorGainsを使って調整器設計についての制御器のデータオブジェクトを得る：

Wolfram Language code: ssm = StateSpaceModel[{{{0, 1, 0}, {0, -0.01, 0.3}, {0, -0.003, -10}}, {{0, 0, 0.1}, {0, -1, 0}, {0.1, 0, -0.2}}, {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}}, {{1, -1, 0}, {0, 1.3, 0}}}, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None]; {q, r, p} = {(⁠| | | | - | - | | 1 | 0 | | 0 | 1 |⁠), (⁠| | | | | - | - | - | | 1 | 0 | 0 | | 0 | 1 | 0 | | 0 | 0 | 1 |⁠), (⁠| | | | | --- | ---- | ---- | | 0.1 | -0.2 | 0.15 | | 0 | 0 | 0.2 |⁠)};
Wolfram Language code: cd = LQOutputRegulatorGains[ssm, {q, r, p}, "Data"]

その特性：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

DiscreteLQRegulatorGainsを使って離散時間設計についての制御器のデータオブジェクトを得る：

Wolfram Language code: ssm = StateSpaceModel[{{{0, 1}, {0, -5}}, {{0, 0}, {1, 0.1}}, {{1, 0}}, {{0, 0}}}, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None]; {q, r} = {(⁠| | | | --- | -- | | 100 | 0 | | 0 | 10 |⁠), (⁠| | | | -- | - | | 10 | 0 | | 0 | 1 |⁠)}; τ = 0.1;
Wolfram Language code: cd = DiscreteLQRegulatorGains[ssm, {q, r}, τ, "Data"]

その特性：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

EstimatorRegulatorを使って組み立てられた制御器についての制御器のデータオブジェクトを得る：

Wolfram Language code: ssm = StateSpaceModel[{{{0, 1}, {1, 0}}, {{0}, {-1}}, {{2, 1}}, {{0}}}, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None]; {ℓ, κ} = {{{-3}, {17}}, {{-7, -5}}};
Wolfram Language code: cd = EstimatorRegulator[ssm, {ℓ, κ}, "Data"]

その特性：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

LQGRegulatorを使って設計された制御器についての制御器のデータオブジェクトを得る：

Wolfram Language code: sys = StateSpaceModel[{{{-0.3, 0.2}, {0.15, -0.25}}, {{2}, {7}}, {{1, -4}}, {{0}}}, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None]; {w, v} = {(⁠{}⁠), (⁠1⁠)}; {q, r} = {(⁠| | | | ----- | ----- | | 0.001 | 0 | | 0 | 0.001 |⁠), (⁠0.1⁠)};
Wolfram Language code: cd = LQGRegulator[sys, {w, v}, {q, r}, "Data"]

その特性：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

PIDTuneを使って設計された制御器についての制御器のデータオブジェクトを得る：

Wolfram Language code: cd = PIDTune[TransferFunctionModel[{{{5}}, (1 + 2.5*s)^2}, s], "PID", "Data"]

その特性：

Wolfram Language code: cd["Properties"]

アプリケーション  (1)

さらなる分析のために制御器設定の特性を自動計算する：

Wolfram Language code: iPend = StateSpaceModel[{{{0, 1, 0, 0}, {12.62058823529412, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 1}, {-0.9275000000000002, 0, 0, 0}}, {{0}, {-0.21008403361344538}, {0}, {0.17857142857142858}}, {{1, 0, 0, 0}, {0, 0, 1, 0}}, {{0}, {0}}}, {{θ[t], 0}, Subscript[, 1], {x[t], 0}, Subscript[, 2]}, {{F[t], 0}}, {θ[t], x[t]}, t, SamplingPeriod -> None, SystemsModelLabels -> None]; wts = {DiagonalMatrix[{50, 1, 500, 1}], {{5}}};

データオブジェクト：

Wolfram Language code: cd = LQRegulatorGains[iPend, wts, "Data"]

"ClosedLoopSystem"特性を使って状態応答を計算する：

Wolfram Language code: sr = StateResponse[{cd[{"ClosedLoopSystem", <|"Merge" -> True|>}], {0.01, 0, 0, 0}}, 0, {t, 0, 20}]; Plot[sr, {t, 0, 10}, PlotRange -> All, PlotLegends -> {"x", "v", "θ", "ω"}]

閉ループ極：

Wolfram Language code: cd["ClosedLoopPoles"]

上記を開ループ極と比較する：

Wolfram Language code: cd["OpenLoopPoles"]

制御効果：

Wolfram Language code: OutputResponse[cd["FeedbackGainsModel"], sr, {t, 0, 10}]; Plot[%, {t, 0, 10}, PlotRange -> All]
Wolfram Research (2021), SystemsModelControllerData, Wolfram言語関数， https://reference.wolfram.com/language/ref/SystemsModelControllerData.html.

テキスト

Wolfram Research (2021), SystemsModelControllerData, Wolfram言語関数， https://reference.wolfram.com/language/ref/SystemsModelControllerData.html.

CMS

Wolfram Language. 2021. "SystemsModelControllerData." Wolfram Language & System Documentation Center. Wolfram Research. https://reference.wolfram.com/language/ref/SystemsModelControllerData.html.

APA

Wolfram Language. (2021). SystemsModelControllerData. Wolfram Language & System Documentation Center. Retrieved from https://reference.wolfram.com/language/ref/SystemsModelControllerData.html

BibTeX

@misc{reference.wolfram_2026_systemsmodelcontrollerdata, author="Wolfram Research", title="{SystemsModelControllerData}", year="2021", howpublished="\url{https://reference.wolfram.com/language/ref/SystemsModelControllerData.html}", note=[Accessed: 15-November-2026]}

BibLaTeX

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